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| 基于人工蜂群算法的双机器人路径规划分析 |
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王郑拓1, 冯振礼2, 叶国云2, 徐月同1, 傅建中1
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1.浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室, 杭州 310027;2.宁波如意股份有限公司, 宁波 315600
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| 摘要: |
| 针对手动液压搬运车车架主焊工序双机器人同步焊接路径规划问题,文中引入虚拟点将多旅行商问题转化为单旅行商问题,选用换位表达编码方式对车架焊缝编码,然后采用基于状态转移策略的人工蜂群算法建立双机器人同步焊接数学模型,仿真求解全局最优焊接路径的较好近似解,并与改进的自适应遗传算法以及人工鱼群算法做了仿真对比试验.结果表明,人工蜂群算法不会过早停滞,具有较快收敛速度,较其它两种算法更能缩短焊接工时,基于人工蜂群算法的双机器人路径规划方法能有效解决搬运车车架主焊工序双机器人同步焊接问题. |
| 关键词: 双机器人同步焊接 路径规划 人工蜂群算法 多旅行商问题 |
| DOI： |
| 分类号: |
| 基金项目:宁波市重大科技攻关资助项目(2012B10043);宁波市科技计划资助项目(2013B82001) |
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| Analysis of dual-robot path planning based on artificial bee colony algorithm |
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WANG Zhengtuo1, FENG Zhenli2, YE Guoyun2, XU Yuetong1, FU Jianzhong1
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1.State Key Lab of Fluid Power Transmission and Control, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China;2.Ningbo Ruyi Joint Stock Co., Ltd., Ningbo 315600, China
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| Abstract: |
| [HJ1.13mm] |
| Key words: dual-robot synchronous welding path planning artificial bee colony algorithm multiple traveling salesman problem |
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