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| 针对箱型钢的结构特征和焊接过程特点，设计了一款5自由度的轨道式焊接机器人，用于箱型钢结构安装现场的自动化焊接. 采用D-H法，建立了机器人运动学模型，并通过特定的代数方法进行了逆运动学求解，推导出了焊枪末端的空间位姿参数与焊接机器人各关节变量的解析关系模型. 在此基础上，采用连续路径运动的轨迹规划法，在给定焊枪末端轨迹时，对各关节的运动情况进行了MATLAB仿真研究. 结果表明，导出的逆运动学求解模型可用于箱型钢结构焊接机器人的连续运动轨迹和姿态规划和控制，为实施机器人的运动控制奠定了基础. |
| 关键词: 箱型钢结构 焊接机器人 轨迹规划 运动学模型 末端位姿 |
| DOI：10.12073/j.hjxb.20140824001 |
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